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方案与案例
潜伏顶升搬运式
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方案简介
潜伏顶升式移动机器人通过顶升方式搬运托盘、货架等载具,将运输的物料、货架举升并快速平稳运送至指定位置,完成仓储厂房车间的货架调配、分拣、整合等工作,自动对接移栽机构、升降机构、立库等设备,达到无人化。
潜伏顶升搬运式整体解决方案,根据移动机器人的整车功能,主要分为控制系统、导航传感、底盘驱动、执行机构、安全检测、交互模块、通讯模块、供电单元、选增功能等九大单元模块构成。
方案构成
控制系统
控制系统主要是移动机器人的主控模块,是移动机器人的“大脑”,决策和数据集中平台。在潜入顶升式AMR的方案中,适用科聪MRC3100导航控制器,该控制器已内置导航控制算法及运动控制算法,导航算法可支持激光自然导航,激光反射板导航以及二维码导航,运动控制算法可支持两驱差速、四驱差速、四全向轮以及四麦克纳姆底盘方式。控制器拥有丰富硬件接口,自带IO资源以及多路通讯接口;配套机器人设计软件及机器人应用软件,通过图形化的方式完成对整机的开发及应用。
导航传感
导航传感器是移动机器人的“眼睛”,为移动机器人提供导航信息来实现自动导航功能。在潜入顶升式AMR的应用中,根据不同使用场景,通常会使用两种激光导航和二维码导航两种导航方式。根据导航方式可选择激光雷达或者二维码视觉相机。
激光雷达一般采用12V或者24V供电,通过网络接口,以TCP/IP的通讯方式进行数据传输。
二维码视觉相机一般采用12V或者24V供电,通过RS485\CAN总线接口,以总线协
议的形式进行数据传输。
底盘驱动
底盘驱动是移动机器人的“脚”,实现机器人的行走和转向功能。一般采用低压伺服电机和电机驱动器。根据底盘方式、载重等不同选增不同类型、功率的驱动器、减速机、电机和轮子组合。
执行机构
执行机构是移动机器人的“手”,决定了机器人的动作和搬运方式。常见的有顶升装置、货叉、辊筒、机械臂等。
安全检测
安全检测主要为移动机器人提供安全保障,实现避障、绕障等功能。根据不同的避障需求可选取不同的信息采集单元,常见的有视觉相机、避障激光、超声、触边等。
交互模块
交互模块为移动机器人提供交互功能。主要包括呼叫模块、手操器、车载显示屏等,灯光开关及其他HMI设备等。
通讯模块
通讯模块主要实现移动机器人无线通讯功能,以及大场景下的无线漫游切换功能。
供电单元
供电单元是移动机器人整车的动力来源,一般由电池和BMS系统构成,为整车所有部件提供电能,常见有24V和48V锂电池。
拓展模块
移动机器人应用于各行各业的各个环节,为了适应特殊的应用场景,需要有相应的功能,如料腿识别、栈板识别、3D避障等。
通用移动机器人控制器
差速移动机器人控制器
二维码导航专用控制器
激光传感器
激光传感器
激光传感器
二维码相机
差速轮
驱动器
驱动器
驱动器
电机
电机
驱动器
驱动器
驱动器
复用导航激光
有线手操器
呼叫器模块
车载显示屏
开关
灯光
无线客户端
电池
电池
二维码相机
视觉避障模块
双目摄像头
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导航方式:激光导航
底盘方式:两驱差速
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